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履带式陆空两用四轴飞行器

履带式陆空两用四轴飞行器
之前一直玩固定翼。四轴的话觉得要晚就是要玩第一视角航拍之类的,或者加点特殊的有意思的。于是就打算做个能越野和飞的陆空两用四轴。

主要材料

2mm层板碳纤维管
飞控电机
履带套件

所需工具

美工刀剪刀
直尺刻刀

制作步骤

  1. 第1步:履带式陆空两用四轴飞行器 第1步先用autocad做个平面图看看。轴距480左右。这个轴距主要是考虑了市售履带的长度选择的,足够大而又不会增加太多的履带重量
  2. 第2步:履带式陆空两用四轴飞行器 第2步然后做个三维立体图看看有没有装配的干扰
  3. 第3步:履带式陆空两用四轴飞行器 第3步为了减重,采用了很多减重孔。
  4. 第4步:履带式陆空两用四轴飞行器 第4步机械臂建模
  5. 第5步:履带式陆空两用四轴飞行器 第5步层板切割后拼接出了全包式。每个履带承重模块都是闭室桁架结构
  6. 第6步:履带式陆空两用四轴飞行器 第6步
  7. 第7步:履带式陆空两用四轴飞行器 第7步但是发现履带上下对气流阻碍很大,净动力达到重量的2.5倍后装上履带仍很难起飞。


    于是改成了下图的结构,试飞成功
  8. 第8步:履带式陆空两用四轴飞行器 第8步用拉烟开关改进小探照灯。
  9. 第9步:履带式陆空两用四轴飞行器 第9步机械臂制作。一个人做,过程图没拍
  10. 第10步:履带式陆空两用四轴飞行器 第10步
  11. 第11步:履带式陆空两用四轴飞行器 第11步特意花了很多层板做了个简陋的地面站。天六控制机械臂、探照灯、和履带;d10控制四轴。箱子两侧都有拉杆可以让箱盖打开后保持在一个角度。箱子表面贴了碳纤贴纸。
  12. 第12步:履带式陆空两用四轴飞行器 第12步
  13. 第13步:履带式陆空两用四轴飞行器 第13步D10后来被借走了。。。后来改用了FF9
  14. 第14步:履带式陆空两用四轴飞行器 第14步最后用A4纸做了个外壳把所有的线都包在里面。壳用黑色丙烯装饰
  15. 第15步:履带式陆空两用四轴飞行器 第15步试飞照片
  16. 第16步:履带式陆空两用四轴飞行器 第16步最后全图(继续打码)

小贴士

由于履带的波箱很重,必须尽量减少机架的重量,而又保证它的刚度。所以采用了多个闭室的中心版块,2mm层板打了很多减重孔。制成后仅有90g,机臂是12mm碳管。

配置:xxd2212kv1000配1045正反桨;MWC飞控;狮子4S2200mah;ZTW30A甲壳虫;总重1400g;履带是恒龙的3838,塑料波箱,用有刷电调控制。波箱我自己换了传动方向,以使得宽度最窄,减小对气流的阻挡。屏幕是借的俱乐部大哥的5寸屏,感谢。。

履带的控制:两个双向有刷电调设置成V尾混控即可。

其实这个东西履带太重,而且履带的重量不是在四轴中部,而是很靠近电机,不利于稳定的飞行。最好是做一个套圈轮子套住螺旋桨,这样轻便而且可以保护旋翼,倒扣过来也可以走。但是轮子动力不可能从四轴电机获取,除非加离合器?如果是四驱,用四个电机控制,我不太会;如果是用差速器,两个电机,多余的差速器和传动轴重量未知。现有最好的减重办法是,做成后驱,前轮转向。后面两个轮子用一个电机带动一根轴传动,前面两个轮子用舵机转向。这样是一个电机,而且重量比履带小很多。不过那个套圈轮子是难点。骨架最好用碳片做,在一圈上面加上一些导向轮,外面包一圈同步带之类的做轮胎。可我经费不够,时间又不多,就没去做。履带的话,只要搞定两个波箱的控制,设置V尾混控就够了,然后让波箱的俯视面积最小以减少气流的遮挡。出于成本和控制的考虑,我就采用了履带。所以要牺牲重量了。这只是验证一个可能性,希望有时间的人能够改进这个版本。
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《履带式陆空两用四轴飞行器》教程创建于2017-12-13
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